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皇太极三次派兵征服了漠南蒙古，蒙古与后金形成内附关系。两次派兵征服朝鲜，朝鲜成为清朝属国，称臣纳贡，四年朝贡一次。
这个时期外交政策由努尔哈赤和皇太极制定。外事由管理少数民族事务的理藩院负责。
入关后到鸦片战争
入关后到鸦片战争这个时期，清朝外交有如下特点：
第一、以实力为自主外交基础。顺治年间，俄国向我黑龙江流域扩张，先后占领尼布楚和雅克萨两城。康熙二十四年和二十五年，康熙帝先后两次派兵进攻俄军盘踞的雅克萨，把他们打痛之后，派遣索额图等与俄国以戈洛文为首的代表团谈判边界问题。索额图义正词严地驳斥了俄方企图多占我土地的无耻谰言，签订了平等条约《尼布楚条约》，划定了中俄东段边界。雍正年间，中俄就中段边界谈判，中方代表隆科多对俄南怀仁献给康熙皇帝的铜镀金天文望远镜方代表萨瓦战争威胁不示弱，与之力争。后来签订《布连斯奇条约》，规定了中段中俄边界。
第二、与清朝建立外交关系的国家迅速增加，清朝成为宗主国。随着清朝的强大，四面八方的国家纷纷前来与清朝建立关系。到乾隆时与清建立关系的国家已有44个。先后成为清朝属国者，除朝鲜外，还有琉球（顺治十一年）、越南（顺治十七年）、缅甸（乾隆十五年）、暹罗（顺治九年）、南掌（雍正七年）、苏禄（雍正四年）、尼泊尔与锡金（乾隆五十五年）、廓尔喀（乾隆五十三年）、浩罕（乾隆二十四年）、坎巨提（乾隆二十六年）。朝贡密度，大的三年一贡，如琉球，中等的五年一贡，如苏禄，密度小的，十年一贡，如缅甸、南掌。
第三、外交礼节显尊自大。使臣出访，属国国王派陪臣三跪九拜迎接。宣读诏饬，国王率陪臣三跪九拜，读毕也要三跪九拜。属国使臣觐见清朝皇帝必须三跪九拜。与清朝仅是一般关系的国家，其使臣觐见清朝皇帝也要三跪九拜。顺治十三年，俄国使臣巴依科夫率团到北京，不向顺治帝跪拜，遭到拒收礼物并遣返的惩罚。乾隆五十八年英使马戛尔尼觐见乾隆帝时，马戛尔尼拒绝三跪九叩，最后允许他按觐见英王礼单膝下跪，这是惟一的宽大。后来英使阿美士德访问中国，欲觐见嘉庆帝，因为拒绝三跪九拜，嘉庆帝怒而不见，令其归国。
对于西方国家，清王朝也把它们当作藩邦属国看待。把他们的使臣说成“贡使”，以理藩院管理与他们的外交事务。
第四、闭关自守，限制外贸。详见《清朝前期的闭关自守》。
第五、对于外国传教士由信任转向抵制。康熙朝允许人民信教，外国天主教徒有10万。对传教士顺治帝和康熙帝还比较信任。顺治帝临终就继承人问题征求德国教士汤若望的意见。还任命汤若望为钦天监正。定三藩期间，比利时传教士南怀仁帮助铸造大炮。康熙四十三年（1705）罗马教王派多罗为特使到中国，规定入教之人不得祭天、祭孔子、祭祖先，触怒康熙，因执行这个命令后臣民就只听教皇不听皇帝了。四十五年多罗被驱逐，随后禁止外国人在中国传教。乾隆五十年（1785）、嘉庆十六年（1811）还颁布了传教治罪条例。
这个时期，外国人来中国最多的是俄国人，其次是英国人。主要是贸易往来，俄国还派学生到中国学习汉语和喇嘛教。俄英两国不止一次派团访华，俄国七次派使团就政治、贸易、宗教事务访华。清朝罕见派团出国的情况，只在雍正八年（1730）派了两个团访俄，祝贺新皇即位，争取对征讨准噶尔的支持。
这个时期，清朝外交由皇帝决策，理藩院、鸿胪寺兼外事执行机关。
鸦片战争后至清朝灭亡时期
鸦片战争后，中国步入了近代。清朝外交发生了巨大变化。
第一、实行屈辱外交成为清朝最大的外交特点，鲜有外交自主可言。由于清朝腐朽，积贫积弱，列强发动鸦片战争、第二次鸦片战争、中法战争、甲午战争、八国联军侵略中国战争，1842年8月29日，钦差大臣耆英同英国全权代表璞鼎
查签订中英《南京条约》清朝屡战屡败，慈禧太后为首的统治集团为了苟延残喘，实行投降政策，签订了一系列不平等条约，其中危害中国最大的条约有《南京条约》（1842）、《天津条约》（1858）、《北京条约》（1860）、《中俄瑗珲条约》（1858）、《马关条约》（1895）、《辛丑条约》（1901），根据条约赔款共13亿两，割地，计有香港（归英国）、九龙半岛（归英国）、澳门（归葡萄牙）、黑龙江北岸（归俄国）、乌苏里江地区（归俄国）、霍尔果斯河地区（归俄国）、帕米尔高原大部分（归俄国）、辽东半岛（归日本）、台湾（归日本）、澎湖列岛（归日本），其中割让给俄国的土地面积最大，占150多万平方公里。割让的土地，少数还了，多数没还。还有很荒唐的现象：外国人可以代表清政府与本国签约，例如尼泊尔和锡金于光绪十九年，英国人赫政代表清政府同英国签约，承认这两个国家为英国保护国。外国人率领清朝代表团出访，例如美国人蒲安臣于同治七年率领志刚、孙家谷出访欧美和日本等11个国家。光绪二十九年十二月二十一日（1904年2月6日），日俄为争夺我东北地区发生日俄战争。清政府竟于二十九年十二月二十七日表示中立，说：“现在日、俄两国失和用兵，朝廷轸念彼此均系友邦，应按局外中立之例办理。”两个强盗抢自己的东西却袖手旁观！
1858年，清政府被迫同英法、俄、美签订了《天津条约》。这是中英《天津条约》签字图作为战败国的外交人员，清朝使臣频受侮辱。甲午战争失败后，李鸿章去日本议和，竟被日本暴徒打伤，抵抗八国联军侵略失败后，日、德两国竟要清政府派大员到这两个国家赔礼道歉。结果醇亲王载沣为专使，张翼、荫昌赴德国，礼部侍郎那桐和驻日公使李盛铎去日本赔礼道歉，载沣去德国，德皇要求他行跪拜礼，经公使吕海寰一再疏通，才免除跪拜。钱实甫《清代外交机关》一文说：“过去清政府要求洋人跪拜，拒绝采取西方仪式，这次反过来，求用西方仪式而不易得。”前清时期的外交礼规如不在北京与外国使臣交涉，要外国使臣三跪九叩等规矩在咸丰后不得不打破。
尽管屈辱外交是清朝外交特点，但清朝政府及其外交人员并非对列强处处俯首贴耳，有时还是进行了斗争。首先在咸丰朝光绪初年肃顺严词拒绝了沙俄使臣伊格那提也夫对我国乌苏里江以东地区的侵略要求。光绪初年在新疆问题上清朝与俄国进行了斗争，处分了签订丧权辱国条约的崇厚，派遣曾纪泽重开谈判，经过斗争签订了《伊犁条约》，收回了伊犁和特克斯河地区。光绪二十六年（1900）九月十七日，俄国逼迫盛京将军增祺派代表签订《奉天交地暂且章程》，把奉天（今辽宁）置于沙俄的监督管理之下。清政府知道后，拒绝承认，将增祺革职。二十七年二月六日，驻俄公使杨儒拒绝在新约稿上签字。加上东三省人民抗俄斗争和其他列强的反对，俄国政府被迫在《交收东三省条约》上签字。条约规定俄军分三批在18个月内撤走。光绪二十九年（1902）英国侵略西藏。翌年七月二十八日清政府驻藏大臣有泰与英方草签《拉萨条约》，规定划西藏为英国势力范围。清政府外务部电令有泰“切勿画押”。后来外务部侍郎唐绍仪到印度与英方代表力争，要求重订条约。三十二年四月四日，唐绍仪与英国公使萨道义在北京签订《续订藏印条约》，收回了原来条约中丧失的部分主权。但是英方攫取了50万英镑赔款，与增设商埠，设代办处的特权。
第二、鸦片战争后对列强由排斥转向勾结。咸丰帝坚持“华夷之辨”，认为外国人“性同犬羊”，宁愿放弃全部关税也不愿让外国使臣进驻北京。长期以来清朝把外国称之为带有贬义的“夷”。第二次鸦片战争后以奕䜣为首的洋务派改变了对列强的看法，认为外国人并非“性同犬羊”，英国“犹可以信义笼络”。于是在镇压太平天国时出现“借师助剿”。
第三、对外国的称呼变化。咸丰以前称呼外国用带有侮辱性的“夷”字。在外国压力下，咸丰八年《中英天津条约》规定各式公文不得书写“夷”字，光绪二十一年六月一日，日本公使又要求清政府改正“夷岛”的说法，清政府便诏令一切文书不得再用“夷”字。八国联军侵略中国后，慈禧太后就对列强侵略者口口声声称“友邦”了。
第四、属国逐步与清朝解除藩属关系。由于清朝力弱和属国被列强侵占等原因，属国纷纷被迫解除原来与清朝的藩属关系。具体情况如下：朝鲜于光绪二十一年因《马关条约》规定中国承认日本完全控制朝鲜，琉球于光绪五年为日本所灭，越南于光绪十一年《越南条约》规定，中国承认越南为法国的保护国，缅甸于光绪二十一年被英国占领，这一年缅甸最后一次向清朝进贡。暹罗于咸丰二年因太平天国起义，贡使不能进入中国，此后成为自主之国。南掌于光绪十一年成为法国保护国，苏禄于乾隆二十八年沦为西班牙殖民地。《清史稿·属国列传》说廓尔喀在光绪末年还入贡中国，但没说明何时绝贡。浩罕于光绪二十九年为俄国吞并，坎巨提于光绪十九年为英国吞并。
第五、成立专门外交机构。鸦片战争前，清朝没有专门的外交机构，外交事务由理藩院承担。第一次鸦片战争后迫于五口通商，于道光二十二年设立五口通商大臣，办理外交及广州、福州、厦门、宁波、上海五口通商事务，但这是个兼职，初由两江总督兼，二十四年改由两广总�